El Rally Dakar de 1991, la decimotercera edición de esta carrera rally raid, se realizó del 29 de diciembre de 1990 al 17 de enero del año siguiente. El trayecto total de esta versión, que se extendió entre París y Dakar, fue de 9186 km y se disputó por rutas de Francia, Gran Yamahiriya Árabe Libia Popular Socialista (actual Libia), Níger, Malí, Mauritania y Senegal.
Participaron en total 184 coches y 113 motocicletas, de los cuales llegaron a la final 128 y 46, respectivamente.
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