Las larvas son las fases juveniles de los animales con desarrollo indirecto (con metamorfosis) y que tienen una anatomía, fisiología y ecología diferente del adulto. El adjetivo que se hace derivar de larva es larvario. En la lengua común las larvas reciben frecuentemente nombres distintos a los adultos; ése es el lugar que ocupan palabras como oruga (mariposas), cresa (moscas), o renacuajo (ranas y sapos) Las larvas difieren siempre muy significativamente de los adultos, en aspectos como tamaño, forma externa, e incluso anatomía interna y fisiología (desarrollo de sus funciones). Las diferencias guardan relación con las diferencias ecológicas, tanto en cuanto a hábitat como en cuanto a los recursos.
Es habitual que las larvas ocupen un nicho ecológico y residan en un hábitat diferente al de los adultos. Por ejemplo, las libélulas, los mosquitos o las ranas pasan su vida adulta en el medio aéreo, pero sus larvas son acuáticas. En estos casos es normal que las larvas presenten branquias y los adultos sistemas aéreos de intercambio de gases, como los pulmones en los anfibios o el sistema traqueal en los insectos. La cresa de la moscarda se alimenta de cadáveres, mientras que el adulto busca flores de las que toma el néctar; esto es lo que justifica que plantas como el aro hediondo gigante o la estapelia, sean capaces de conseguir sus servicios como polinizadores. En el "león de hormigas" (un neuróptero) la larva es depredadora, mientras el adulto busca alimentos vegetales. Muchos invertebrados marinos bentónicos producen larvas planctónicas que son arrastradas por las corrientes y así pueden colonizar substratos nuevos.
En cualquier animal, el desarrollo de las gónadas es la principal diferencia entre un individuo juvenil y un adulto, pero la evolución rompe a veces la sincronización entre los desarrollos de los diversos sistemas orgánicos (heterocronía), adelantándose la madurez sexual. El caso más notable es el que se observa en muchos anfibios caudados, como el conocido ajolote, donde los individuos neoténicos alcanzan la madurez reproductiva sin metamorfosearse.
En los insectos con metamorfosis completa (holometabolismo) existen varios estadios de desarrollo: huevo, larva, pupa e imago (adulto) netamente diferenciados. No continúan creciendo después de la metamorfosis (no mudan); en los insectos holometábolos, las larvas alcanzan un tamaño mayor que los adultos, invirtiéndose la diferencia de masa en el esfuerzo fisiológico que acompaña a la transformación.
En otros casos las diferencias son discretas como ocurre en los insectos hemimetábolos, donde sólo faltan las alas y el desarrollo de los genitales en los estadios juveniles, a los que se llama entonces ninfas, no larvas.
La transformación en adulto, llamada metamorfosis, requiere una reorganización intensa de la anatomía externa e interna, de manera que para llevar a cabo la misma deben frecuentemente digerirse tejidos, con apoptosis, y formarse órganos nuevos. La metamorfosis se produce durante una fase de reposo, llamada pupa (o crisálida en el caso de las mariposas). Para entrar en esa fase la larva puede buscar refugio o elaborarlo, como hacen las mariposas de la seda.
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