Don Lancelot de Navarra, fue un hijo bastardo del rey de Navarra Carlos III el Noble (1387-1425) y María Miguel Esparza.
No fue el único hijo ilegítimo, pues se le conocen como mínimo otros cinco hermanastros bastardos, Godofre, dos Juanas, mosén Francés y Pascual, además de los hermanastros que eran hijos legítimos del monarca, Juana, María, Blanca, Beatriz, Isabel, Carlos, Luis y Margarita.
Don Lancelot debió nacer a principios de 1386. Siendo joven marchó a estudiar a la universidad de Toulouse, como así lo había dispuesto su padre en el testamento que firmó en Pamplona el año 1403, en el que decía que su hijo debía ordenarse clérigo y ocupar la diócesis de Pamplona cuando estuviera vacante. Pero dicho deseo no llegó a materializarse nunca, puesto que el papa Benedicto XIII accedió a que Lancelot tuviese jurisdicción total de la diócesis con una sola limitación, que no recibiese la consagración episcopal y por tanto, no fuera obispo, así que únicamente llegó a ocupar el cargo de vicario general y administrador de la diócesis mientras el obispado estuvo vacante por la muerte de Miguel de Zalba. 4
A lo largo de su vida, Lancelot recibió numerosas prebendas eclesiásticas aunque la castidad no fue una de las normas a seguir en su vida, puesto que se le conocen dos hijos.
Recibió el título simbólico de Patriarca de Alejandría.
Falleció en Olite en 1420 y fue enterrado en el coro de la catedral de Pamplona.
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