La línea C-7 de Cercanías Madrid conecta Alcalá con Príncipe Pío pasando por el Túnel de la Risa. Hasta la reordenación de nomenclaturas del 5 de noviembre de 2018, seguía desde Príncipe Pío hacia Fuente de la Mora, pasando de nuevo por el Túnel de la Risa, aunque en la práctica los trenes siguen haciendo ese recorrido ya que al llegar a Príncipe Pío se convierten en trenes de la línea C-1.
En su recorrido atraviesa los municipios de Alcalá de Henares (2 estaciones), Torrejón de Ardoz (2 estaciones), Coslada (2 estaciones), Madrid (14 estaciones), Las Rozas (1 estación), Majadahonda (1 estación) y Pozuelo de Alarcón (2 estaciones).
El 15 de noviembre de 1988 se abrió el bypass del Pinar de las Rozas, que comunicaba la línea Imperial en su tramo Príncipe Pío-Pinar de las Rozas con la variante de la línea que se dirigía a la estación de Chamartín sin pasar por la estación de Pinar. Tras este acontecimiento se creó en 1989 la línea C-7, que unía la estación de Alcalá de Henares con la de Príncipe Pío (entonces Norte) pasando por Chamartín y Las Rozas. Al mismo tiempo se creó la Estación de El Tejar, que comunicaba la nueva línea creada con las líneas C-8a y C-8b que se dirigían hacia El Escorial y Cercedilla.
Al tiempo que se abría la línea, se suprimió la Estación de El Plantío y la Estación de El Plantío-Majadahonda y se creó una nueva estación en Majadahonda algo más cerca del centro de la localidad y más apartada de El Plantío y la Estación de El Tejar.
El 23 de diciembre de 1994 se inaugura en la línea una nueva estación entre Pozuelo y Majadahonda, El Barrial, que daba servicio a esta barriada de oficinas situada en el límite de los términos municipales de Pozuelo de Alarcón y Madrid y al nuevo centro comercial construido. Esta estación cambió su nombre dos años después por El Barrial-Centro Comercial Pozuelo. Poco después de la apertura de esta estación se cambia el nombre de la estación del Norte por Príncipe Pío.
En 1996 se suprimió la parada en Pitis.
El 30 de junio de 1996 como parte de la remodelación de infraestructuras ferroviarias abordada dentro de la operación urbanística Pasillo Verde Ferroviario se puso en servicio una nueva línea entre Atocha-Cercanías y Príncipe Pío con tres nuevas estaciones. Esta línea seguía el antiguo trazado del ferrocarril de contorno entre las estaciones del Mediodía y el Norte. En este momento se crea la nueva línea C-10 y también la línea C-7b, que desde Príncipe Pío prolongaba su recorrido hasta Tres Cantos y pasó a denominarse a la entonces C-7 como C-7a. A partir de este momento los planos reflejaban en rojo la línea C-7a que coincidía con la antigua C-7 y en fucsia la C-7b, que circulaba por el Pasillo Verde Ferroviario y el túnel de la risa usando la línea directa Madrid-Burgos hasta Tres Cantos. En septiembre de ese mismo año se añade a la línea la estación de El Pozo, situada entre Entrevías y Vallecas.
En 1998 se cambia el nombre de la estación de Entrevías por el actual de Asamblea de Madrid-Entrevías.
En 1999 se reabre la estación de Pitis con la apertura de la estación de Metro.
En febrero de 2001 al abrirse el ramal a Alcobendas se eliminó la nomenclatura C-7a/C-7b del plano, y se sustituyó por una diferencia sutil en el color de la línea, que aparece roja en el tramo a y marrón en el tramo b, considerándose toda C-7.
El 25 de julio de 2002, se prolongó la línea desde Tres Cantos hasta Colmenar Viejo duplicando y electrificando los 11 km de vía del ferrocarril directo Madrid-Burgos hasta dicha localidad.
El 22 de mayo de 2004 se añadió a la línea la estación de La Garena, entre Torrejón de Ardoz y Alcalá de Henares.
A partir del 9 de julio de 2008, la línea se vuelve toda del mismo color (rojo) y deja de circular por la línea Madrid-Burgos estableciendo su cabecera en Chamartín-Clara Campoamor. Sigue presentando la particularidad de recorrer dos veces el túnel de la risa.
El 1 de agosto de 2010 se cierra la Estación de El Tejar.
Desde el 24 de marzo de 2011, el recorrido finaliza en Fuente la Mora, cuyo uso público se pospone al 25.
El 31 de agosto de 2015 se inaugura la nueva estación de Soto del Henares en un barrio de nueva construcción al este del casco urbano de Torrejón de Ardoz, ubicada entre las estaciones de Torrejón de Ardoz y La Garena.
El 5 de febrero de 2018 se inauguró la estación de Mirasierra - Paco de Lucía completando el intercambiador después de casi 3 años después la apertura de su estación de Metro.
El 5 de noviembre de 2018, con una pequeña reorganización de red, los trenes de la C-7 según el plano terminan en Príncipe Pio, aunque realmente se transforman en servicios de la línea C-1 y continúan hasta el Aeropuerto.
El 23 de diciembre de 2020 se cambia el nombre de la segunda estación principal Madrid-Chamartín por el de Madrid-Chamartín-Clara Campoamor en honor a la mujer impulsora del voto femenino durante la Guerra Civil y que murió en el exilio en 1972.
Partiendo de la estación de Alcalá de Henares, la C-7 utiliza las vías de la línea Madrid-Zaragoza en dirección a Madrid.
En primer lugar atraviesa el nuevo barrio de La Garena, donde tiene una estación. Sale de Alcalá de Henares y llega a Torrejón de Ardoz, donde tiene dos estaciones: Soto del Henares y Torrejón de Ardoz. Después entra en el término municipal de Coslada, en el Barrio de la Estación, donde se encuentra la estación de San Fernando y 2 km después la estación de Coslada junto al casco antiguo.
A continuación entra en Madrid por el distrito de Vicálvaro, donde está la estación de Vicálvaro, que enlaza con la estación de Puerta de Arganda de Metro de Madrid. Pasa bajo la A-3 y entra en el distrito de Villa de Vallecas, donde tiene dos estaciones, Santa Eugenia y Vallecas, la segunda con conexión con metro. Pasa sobre la M-40 y entra en el distrito de Puente de Vallecas, donde tiene otras dos estaciones, El Pozo y Asamblea de Madrid-Entrevías, las últimas del tramo que discurre sobre la línea Madrid-Zaragoza antes de llegar a la estación de Atocha.
Tras la estación de Atocha la línea se mete en el Túnel de la Risa hasta Chamartín, con parada en Recoletos y Nuevos Ministerios.
Desde Chamartín sale por la línea Madrid-Irún, con paradas en Ramón y Cajal (junto al hospital homónimo), Mirasierra-Paco de Lucía y Pitis. En la estación de El Tejar, clausurada desde julio de 2010, se desvía de la línea Madrid-Irún por el bypass de Pinar de las Rozas hacia Madrid por el tramo que fue parte de la línea Imperial entre la estación de Príncipe Pío y Las Rozas de Madrid.
En este tramo la línea efectúa parada en Las Rozas, Majadahonda, El Barrial (en el límite entre Madrid y Pozuelo de Alarcón), Pozuelo y se introduce de nuevo en Madrid por el distrito de Moncloa-Aravaca.
Una vez en Madrid, efectúa parada en Aravaca, donde conecta con Metro Ligero Oeste y llega a Príncipe Pío. A partir de ahí, se convierte en la línea C-1 yendo por el Pasillo Verde Ferroviario hasta llegar a la estación de Aeropuerto T4.
La frecuencia de la línea es de 30 min, aunque al coincidir con otras en la mayor parte de su recorrido los trenes pasan más a menudo siendo en hora valle las frecuencias las siguientes:
Por esta línea circulan trenes de las series 446, 450 y 465 de Renfe.
En 2020 el Ministerio de Transportes licitó la redacción del estudio de viabilidad de una ampliación de la red de Cercanías a Boadilla del Monte, que podría usar esta línea y/o la C-10.
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