Un escudero es, según el Tesoro de la Lengua, publicado en 1611:
La definición más común de escudero (casi siempre referida a la Edad Media) es la de un adolescente, entrenado para convertirse en caballero. Un niño podía convertirse en escudero a la edad de 14 años. Los escuderos se encontraban en el segundo paso para convertirse en caballero, después de haber servido como paje. Estos servían a un caballero como asistente o portador de escudos, haciendo tareas simples pero importantes, como ensillar un caballo o cuidar las armas y armaduras del caballero. El escudero a veces llevaba la bandera del caballero a la batalla con su maestro.
Un caballero típicamente llevaba a su escudero a la batalla y le daba la oportunidad de demostrar su valía. Si demostraba su lealtad y habilidad en la batalla, tendría su "investidura", una ceremonia oficial que lo convertía en caballero. Sin embargo, durante la Edad Media, el rango del escudero llegó a ser reconocido por derecho propio; ya no se suponía que un escudero se convertiría automáticamente en un caballero. La conexión entre un escudero y cualquier caballero en particular también terminó, al igual que cualquier tarea de portar escudos.
En definitiva, un escudero era, durante el antiguo régimen, un pequeño noble que estaba estrechamente relacionado con alguna gran casa, en muchas ocasiones parientes de las mismas privados de fortuna por la prevalencia del mayorazgo.
De igual modo se llamaba escuderos a aquellos hombres que, por la nobleza de su linaje, reunían las condiciones para ser armados caballeros aun cuando no llegaran nunca a alcanzar esta dignidad.
Es frecuente encontrarlos presentes en la Reconquista realizando hazañas como la toma de Baeza dado que los escuderos solían construir la oficialidad en las huestes de los grandes magnates medievales.
Los Reyes y los Grandes se preciaban de tener por escuderos a miembros de ramas secundarias de importantes linajes, así cuanto más distinguidos eran sus escuderos mayor el prestigio de la casa a la que servían.
En la obra anónima La vida de Lazarillo de Tormes el protagonista, Lázaro de Tormes, sirve durante algún tiempo a un escudero prácticamente arruinado, pero que no desea vender su espada y mitigar así la miseria en la que vive por ser el símbolo de su rango nobiliario.
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