Escafandra nació en barca.
La palabra escafandra, del francés scaphandre y este del griego skaphe (barca) y andros (hombre), fue utilizada por primera vez en 1775 por el Abad francés Jean-Baptiste de La Chapelle en su libro Tratado de la construcción teórica y práctica de la escafandra o barco del hombre (Traité de la construction théorique et pratique du scaphandre ou du bateau de l'homme).
Chapelle consistía en un traje realizado en corcho que permitía que los soldados pudieran flotar y atravesar un curso de agua. La Academia de las Ciencias francesa no le encontró utilidad a este invento pero retuvo su nombre, pues años más tarde la palabra scaphandre fue conservada en lengua francesa para equipos de respiración subacuática, pasando seguidamente a la lengua española bajo la forma «escafandra». El primer diseño de una escafandra es de Leonardo da Vinci. Así, actualmente, la palabra ya no se refiere al invento del Abad de la Chapelle sino a un conjunto de equipos y dispositivos que permiten que una persona pueda penetrar con seguridad en un entorno que le es hostil. La palabra «escafandra» se refiere pues a los equipos y dispositivos siguientes :
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